随着导航手艺的生长，，，卫星导航手艺和惯性导航手艺已成为主流手艺，，，并将两种导航盘算组合以实现高精准导航能力。。。GKSim2020-INSxxx组合导航测试系统在电磁屏障和微波无反射情形条件下举行组合导航的仿真模拟，，，构建一种地面试验室条件下组合导航测试系统，，，用于对惯性/卫星一体化导航系统卫星定位导航功效的试验，，，同时能够知足种种导航终端的测试及验收。。。并且连系开源的数仿闭环验证系统以及组合导航原理验证平台可用于惯导及组合导航算法的设计、研究及教学。。。

组合导航测试系统示意图

组合导航测试系统功效特点：

1)支持用户自界说轨迹。。。凭证用户轨迹的参数化形貌，，，天生参考轨迹和惯性丈量单位数据。。。

2)支持用户离散轨迹输入。。。凭证用户载体的离散轨迹文件，，，天生参考轨迹和惯性丈量单位数据。。。

3)支持典范惯性丈量单位自力界说角位置装置关系界说。。。支持用户可设置的杆臂效应、尺寸效应设置。。。

4)支持典范惯性丈量单位中的标定参数误差设置及天生。。。包括：零偏项、标度因数项、交织耦合项、g相关项。。。

5)支持典范惯性丈量单位中陀螺和加速率计的随机误差设置及天生。。。每个陀螺和加速率计均自力设置。。。

6)基于参考轨迹，，，可输出包括丈量误差的位置、速率及姿态数据，，，用作丈量数据（可模拟接受机位置速率输出），，，用户可设置丈量数据输出频率及丈量误差参数；；参考轨迹实时输出可用于驱动转台。。。

7)串口输出接纳二进制协议，，，且用户可自界说输出协议。。。

8)支持大气机、磁强计等其他传感器及其误差仿真。。。

9)可选的用户接口（429等用户可。。。┦涑。。。

10)开源数仿闭环验证系统，，，支持用户外部参考轨迹与惯导数据输入，，，对用户的算法举行验证。。。

数仿闭环验证分系统

惯导闭环验证系统凭证数仿注入的轨迹与惯导数据解算出载体轨迹信息，，，将解算的载体运动信息与注入的标准轨迹信息举行比照，，，举行惯导数据的闭环验证。。。其可吸收用户外部离散的轨迹与惯导数据，，，举行闭环验证。。。并且惯导闭环验证分系统提供开放源代码，，，用户可对其举行修改，，，对种种惯导算法举行验证。。。

组合导航原理验证平台

组合导航原理验证平台凭证输入的卫星导航数据及同步的惯性导航数据举行松/紧组合算法，，，输出最终组合导航效果。。。该平台提供开放源代码的组合导航算法开发情形，，，用户可在开发情形完成所需组合导航算法的设计，，，实现惯性组件与定位组件之间的相互辅助算法，，，以知足特定的需求。。。用户也可在已有的组合导航算法上举行修改，，，实现组合导航算法演示教学。。。

组合导航原理验证平台示意图